Projekt 2 - Odhad orientace obecného 3D objektu

Vedoucí: K. Horák ([email protected])

Studenti: Martišek, Sedlář

Zadání

Téma projektu se zabývá detekcí známého objektu v obecné scéně a následným odhadem jeho orientace v prostoru. Princip lze definovat jako úlohu rozpoznání jednotlivých kusů téhož polotovaru (např. průmyslové součásti), které jsou uloženy v přepravním boxu v nahodilých polohách a je nutné je v dalším kroku robotickým ramenem uchopovat v přesně definované pozici tak, aby nakonec mohly být tímto robotickým manipulátorem umístěny ve správné orientaci do koncového výrobku. Základním algoritmem pro takovou manipulaci je odhad polohy a orientace objektu, kdy ze známého tvaru, textury a jiných markantů objektu lze model objektu (např. drátový model) proložit s obrazem objektu na pořízeném snímmku.

Dílčí cíle:

1. Proveďte rešerši metod pro detekci a odhad orientace jednoduchých prostorových útvarů v obrazu (kvádr, krychle, válec apod.).
   
2. Navrhněte demonstrační úlohu obsahující alespoň jeden zmíněný objekt, který budete ve vhodně zvolené scéně detekovat.
   
3. Nalezněte volně dostupnou implementaci (popř. proveďte vlastní, pokud uznáte za účelné) vybraného algoritmu pro detekci objektu a určení jeho orientace.
   
4. Pomocí kamery (v laboratoři, v rámu NB, webové, atd.) proveďte real-time verifikaci algoritmu, kdy do pořízeného obrazu vizualizujte model obejktu (např. drátový model nebo vrcholy objektu) a vypočtenou orientaci objektu.
   
5. Sestavte dokumentaci.
   

Hodnocení projektu bude subjektivní a přísné.

Obrazy:

Literatura